FAQ

Control of electric drive by means of inverse dynamics

Data publikacji: 16.09.2014

Czasopismo Techniczne, 2013, Automatyka Zeszyt 3-AC (11) 2013, s. 3 - 16

https://doi.org/10.4467/2353737XCT.14.053.3961

Autorzy

Mieczysław Zając
Katedra Automatyki i Technik Informacyjnych, Wydział Elektrotechniki i Inżynierii Komputerowej, Politechnika Krakowska; Katedra Komputerowych Systemów Automatyki, Instytut Technologii Komputerowych, Automatyki i Metrologii, Uniwersytet Narodowy „Lvivska Politechnika”
Wszystkie publikacje autora →

Tytuły

Control of electric drive by means of inverse dynamics

Abstrakt

This paper presents a method for positioning an electric drive with an elastic mechanical part by applying the inverse problem of dynamics. The presented assumptions take into account technological requirements and limitations of dynamic variables. The desired trajectory of the mechanical part of the electromechanical system has also been determined. On this basis, an algorithm for determining the control voltage waveform is proposed.

Bibliografia

Dwivedy S.K., Eberhard P., Dynamic analysis of flexible manipulators, a literature review, Mechanism and Machine Theory, Vol. 41, Issue 7, July, 2006, 749-777.

Ider S.K., Inverse dynamics of parallel manipulators in the presence of drive singularities, Mechanism and Machine Theory, Vol. 40, Issue 2, January, 2005, 33-44.

Jarzębowska E., Model-Based Tracking Control of Nollinear Systems, CRC Series: Modern Mechanics & Mathematics, CRC Press, Taylor & Francis Group, 2012.

Galiullin A.S., Inverse Problems of Dynamics, Mir Publishers, Moscow 1984.

Zając M., Wybrane zagadnienia syntezy sterowania programowego układów elektromechanicznych, Rozwój zautomatyzowanych układów napędu elektrycznego, Komitet Elektrotechniki PAN, PWN, 1992, 129-139.

Zając M., New Metod of Mine Winder Control in Deep Shafts, Prace Instytutu Elektrotechniki, Vol. 151, 1988, 81-93.

Calanca A., Capisani L.A., Ferrara A. et al., An Inverse Dynamics-Based Discrete-Time Sliding Mode Controller for Robot Manipulators, Robot Motion and Control, 2007, 137-146.

Barai R.K., Dey A., Sliding mode compensation of inverse dynamics velocity control, 12th Int. Workshop on Variable Structure Systems (VSS), 2012, 155-160.

Morales B., Carelli R., Robot control with inverse dynamics and non-linear gains, Latin American Applied Research, Vol. 33, No. 4, Oct./Dec. 2003, 393-397.

Kuo A.D., A Least-squares Estimation Approach to Improving the Precision of Inverse Dynamics Computations, Transactions of the ASME, Journal of Biomechanical Engineering, Vol. 120, Feb. 1999, 148-159.

Kato O., Sugiura I., An interpretation of airplane general motion and contol as inverse problem, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 9, No. 2, 1986, 198-204.

Venture G., Kojima T., Tagawa Y., Fast Motion Control of Robotics Systems Using Inverse Dynamics via ‘Simulation of Feedback Control Systems’ (IDCS), The 1’st Joint International Conference on Multibody System Dynamics, May 25–27, 2010, Lappeenranta, Finland.

Wach P., Dynamics and control of Electrical Drives, Springer-Verlag, 2011.

Крутько П.Д., Лакота H.А., Попов Е.П., Конструирование алгоритмов управления приводных систем по методу обратных задач динамики, Доклады Академии Наук СССР, Кибернетика и теория регулирования, 1982, 1086-1089.

Крутько П.Д., Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели, Наука 1987.

Informacje

Informacje: Czasopismo Techniczne, 2013, Automatyka Zeszyt 3-AC (11) 2013, s. 3 - 16

Typ artykułu: Oryginalny artykuł naukowy

Tytuły:

Polski:

Control of electric drive by means of inverse dynamics

Angielski:

Control of electric drive by means of inverse dynamics

Autorzy

Katedra Automatyki i Technik Informacyjnych, Wydział Elektrotechniki i Inżynierii Komputerowej, Politechnika Krakowska; Katedra Komputerowych Systemów Automatyki, Instytut Technologii Komputerowych, Automatyki i Metrologii, Uniwersytet Narodowy „Lvivska Politechnika”

Publikacja: 16.09.2014

Status artykułu: Otwarte __T_UNLOCK

Licencja: Żadna

Udział procentowy autorów:

Mieczysław Zając (Autor) - 100%

Korekty artykułu:

-

Języki publikacji:

Angielski

Liczba wyświetleń: 1870

Liczba pobrań: 1146

<p> Control of electric drive by means of inverse dynamics</p>