TY - JOUR
TI - Usage of a zero-sum differential game in the optimal control of an object described
	by a nonlinear model
AU - Mikulski, Leszek
AU - Kropiowska, Dorota
TI - Usage of a zero-sum differential game in the optimal control of an object described
	by a nonlinear model
AB - 
	W artykule wykorzystano grę różniczkową o sumie zerowej do sterowania obiektem nieliniowym, jakim w analizowanym problemie jest wahadło matematyczne. Uzyskano sterowanie optymalne ze względu na przyjęty wskaźnik jakości, przy najgorszym zakłóceniu. Dwupunktowy problem brzegowy został rozwiązany numerycznie przy wykorzystaniu programu Dircol. Rozwiązania numeryczne spełniające wszystkie warunki konieczne optymalności zostały otrzymane dla różnych wartości parametru szorstkości oraz przy różnych wartościach tłumienia. 

	This article presents the usage of a zero-sum differential game to control a nonlinear object, which, in the analysed problem, was a mathematical pendulum. The obtained control was optimal with regard to adopted quality indicator for the worst interference. The two-point boundary value problem was solved numerically by means of the Dircol software application. Numerical solutions, meeting all the necessary optimality conditions, were obtained for different values of the rough parameter and for different values of damping.
VL - 2018
IS - Volume 9 Year 2018 (115)
PY - 2018
SN - 0011-4561
C1 - 2353-737X
SP - 109
EP - 122
DO - 10.4467/2353737XCT.18.135.8974
UR - https://ejournals.eu/czasopismo/czasopismo-techniczne/artykul/usage-of-a-zero-sum-differential-game-in-the-optimal-control-of-an-object-described-by-a-nonlinear-model
KW - sterowanie typu robust
KW - optymalne sterowanie
KW - dwupunktowy problem brzegowy
KW - zasada mimimum ; robust control
KW - optimal control
KW - two-point boundary value problem
KW - minimum principle