%0 Journal Article
%T The development and verification of a dynamic model of the Kawasaki RS010L industrial robot
%A Kozień, Adrian
%J Czasopismo Techniczne
%V 2019
%R 10.4467/2353737XCT.19.049.10361
%N Volume 4 Year 2019 (116)
%P 147-160
%K dynamics model of robot, dynamika robotów, model dynamiki robota, Kawasaki RS010L, robot dynamics
%@ 0011-4561
%D 2019
%U https://ejournals.eu/czasopismo/czasopismo-techniczne/artykul/the-development-and-verification-of-a-dynamic-model-of-the-kawasaki-rs010l-industrial-robot
%X 
	This article presents an attempt to develop a simplified dynamic model of the Kawasaki RS 010L industrial robot using the Matlab mathematical environment. This is a six-axis robot which, due to its light weight and high movement ability, is used for a wide range of tasks, such as palletising and assembling objects. It was assumed that all links are stiff and the robot’s wrist is a concentrated mass located at the end of the third arm. In addition, the axes are controlled independently of each other in this model. Essential parameters were identified using a real robot and the correctness of the developed model was verified.

	Streszczenie
	W niniejszym artykule podjęto próbę utworzenia w środowisku matematycznym Matlab uproszczonego modelu dynamiki przemysłowego robota Kawasaki RS 010L. Jest to 6-osiowy robot, który dzięki małej wadze oraz dużym zdolnościom ruchowym jest stosowany do szerokiego spektrum zadań, takich jak paletyzacja czy montaż obiektów. Założono, że człony są sztywne, a kiść robota jest skupioną masą na końcu  trzeciego ramienia. Przyjęto również, że sterowanie osiami robota odbywa się w sposób niezależny. Ponadto, korzystając z rzeczywistego obiektu, dokonano identyfikacji niezbędnych parametrów oraz zweryfikowano poprawność utworzonego modelu.