@article{55a11972-22f1-4ad3-a43e-dfc65f911c14,
author = {Adrian Kozień},
title = {The development and verification of a dynamic model of the Kawasaki RS010L industrial robot},
journal = {Czasopismo Techniczne},
volume = {2019},
number = {Volume 4 Year 2019 (116)},
year = {2019},
issn = {0011-4561},
pages = {147-160},keywords = {dynamics model of robot; dynamika robotów; model dynamiki robota; Kawasaki RS010L; robot dynamics},
abstract = {This article presents an attempt to develop a simplified dynamic model of the Kawasaki RS 010L industrial robot using the Matlab mathematical environment. This is a six-axis robot which, due to its light weight and high movement ability, is used for a wide range of tasks, such as palletising and assembling objects. It was assumed that all links are stiff and the robot’s wrist is a concentrated mass located at the end of the third arm. In addition, the axes are controlled independently of each other in this model. Essential parameters were identified using a real robot and the correctness of the developed model was verified.

	Streszczenie
	W niniejszym artykule podjęto próbę utworzenia w środowisku matematycznym Matlab uproszczonego modelu dynamiki przemysłowego robota Kawasaki RS 010L. Jest to 6-osiowy robot, który dzięki małej wadze oraz dużym zdolnościom ruchowym jest stosowany do szerokiego spektrum zadań, takich jak paletyzacja czy montaż obiektów. Założono, że człony są sztywne, a kiść robota jest skupioną masą na końcu  trzeciego ramienia. Przyjęto również, że sterowanie osiami robota odbywa się w sposób niezależny. Ponadto, korzystając z rzeczywistego obiektu, dokonano identyfikacji niezbędnych parametrów oraz zweryfikowano poprawność utworzonego modelu.},
doi = {10.4467/2353737XCT.19.049.10361},
url = {https://ejournals.eu/czasopismo/czasopismo-techniczne/artykul/the-development-and-verification-of-a-dynamic-model-of-the-kawasaki-rs010l-industrial-robot}
}